1. 시뮬레이션 빌드 하기
# 모두 workspace 내 src 폴더 안에 다운
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git
# unitree_legged_msgs 파일을 위해 다운
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros_to_real.git
# sdk 파일을 위해 다운
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk.git
# unitree_legged_sdk 폴더 내에서
mkdir build
cd build
cmake ../
make
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•
sdk 파일은 깃허브에 들어가서 tag v3.5.1을 선택한 후 git clone을 합니다!
# for melodic
sudo apt-get install ros-melodic-controller-interface ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-joint-state-controller ros-melodic-effort-controllers ros-melodic-joint-trajectory-controller
# for kinetic
sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-joint-state-controller ros-kinetic-effort-controllers ros-kinetic-velocity-controllers ros-kinetic-position-controllers ros-kinetic-robot-controllers ros-kinetic-robot-state-publisher ros-kinetic-gazebo8-ros ros-kinetic-gazebo8-ros-control ros-kinetic-gazebo8-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo8-ros-dev
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2. Dependencies
•
Boost (version 1.5.4 or higher)
•
CMake (version 2.8.3 or higher)
•
LCM (version 1.4.0 or higher)
# src 폴더 내에서
git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git
# Download LCM package, then:
cd lcm
mkdir build
cd build
cmake ../
make
sudo make install
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3. 시뮬레이션 주의 사항
•
gazebo에서는 low-level control(control torque, position, angular velocity)만 가능, high-level(walking)은 안됨.
•
실제 로봇을 사용하기 위해서는 unitree_ros_to_real이 unitree_ros와 함께 build 되야함.
•
unitree_gazebo/worlds/stairs.world 파일 내에서 파일 맨 끝 줄에 위에있는거 지우고 넣기
<include>
<uri>model:///home/unitree/catkin_ws/src/unitree_ros/unitree_gazebo/worlds/building_editor_models/stairs</uri>
</include>
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4. RVIZ내에서 GO1 모델 확인 및 JOINT 구동
roslaunch go1_description go1_rviz.launch
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구동 사진
5. GAZEBO내에서 GO1 모델 확인 및 외부 힘 가하기
# 터미널 1 - 가제보 구동
roslaunch unitree_gazebo normal.launch rname:=a1 wname:=stairs
# 터미널 2 - 컨트롤러 구동 -> 로봇이 일어납니다!
rosrun unitree_controller unitree_servo
# 터미널 3 - 외부 힘 가할 수 있는 모듈
rosrun unitree_controller unitree_external_force
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구동 사진