1. GO1 와이파이 설정
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GO1은 라즈베리파이, 젯슨 자비에, 젯슨 나노로 이루어져있다.
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라즈베리파이에서만 와이파이 접속이 가능하여 젯슨에서 인터넷을 사용하기 위해서는 라즈베리파이를 통해서 접속해야한다.
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젯슨 자비어 [xavi] , 젯슨 나노[nano], 라즈베리파이[rasp] 순으로 되어있음
1.
[rasp]라즈베리파이에 와이파이 연결
a.
처음에는 와이파이가 연결되어있지 않음, 아래 명령어로 껐다가 켜기 → 와이파이 잡힘
sudo ifconfig wlan0 down
sudo ifconfig wlan0 up
Bash
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b.
아래 명령어 후, wlan0의 default via 뒤에 있는 ip주소 확인
wlan0가 없으면 a번 다시 시도
ip route show
Bash
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c.
전에 확인한 ip주소 gw 뒤에 적기
sudo route add default gw 172.16.64.1
Bash
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2.
[rasp]인터넷 연결 확인
ping 8.8.8.8
ping www.google.com
Bash
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연결이 되어있어야 정상, 연결이 되어있으면 데이터 통신되는 패킷들이 뜸
연결이 안되어 있다면 host unreachable이라 뜸 → 안되면 1번이 잘못된 것
3.
[rasp]인터넷 연결 설정 파일 수정
아마 되어있음
sudo vi /etc/sysctl.conf
# 들어가서 net.ipv4.ip_forward = 1 만들기
Bash
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4.
[nano]hdmi선을 가운데 nano 연결
5.
[nano]nano에서 인터넷 연결확인 → 처음에는 아마 안될것
ping 8.8.8.8
ping www.google.com
Bash
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6.
[xavi]hdmi선을 첫번째인 xavier로 연결
7.
[xavi]인터넷 연결 확인 → 처음에는 아마 안될것
ping 8.8.8.8
ping www.google.com
Bash
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8.
[rasp]라즈베리 파이로 돌아온 후 sysctl 로딩
sudo sysctl -p
Bash
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9.
[rasp]인터넷 포워딩
sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o wlan0 -j MASQUERADE
Bash
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10.
[nano] 나노로 이동하고, 파일 수정
파일 vim으로 열어서 아래 문구 추가 → 아마 되어있을 것임
sudo vim /etc/network/interfaces
# ============= broadcast 밑에 =============
# gateway 192.168.123.161 추가 (라베파에서 route show 했을 때 eth0와 같아야함)
# dns-nameservers 192.168.123.161 8.8.8.8 8.8.4.4 추가
Bash
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11.
[nano]네트워크 재시작
오래 걸릴수도 있음, 기다리기
sudo service networking restart
Bash
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12.
[nano]nameserver 추가 되었는 지 확인
sudo vim /etc/resolv.conf
or
sudo cat /etc/resolv.conf
Bash
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13.
[nano]인터넷 연결 확인
ping www.google.com
Bash
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2. GO1 ROS 구동
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다른PC에서 GO1 라즈베리파이 → 젯슨 자비에로 원격 접속하여 ROS를 이용해 움직일 수 있다.
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이때, 사용되는 토픽은 /cmd_vel
3. GO1 Python 구동
4. GO1 Lidar 사용하기
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GO1에 부착된 Lidar는 GO1과 와이파이를 통해 정보를 주고받는다.
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Lidar와 GO1을 와이파이로 연결하는 것은 1. 항목을 참고해 연결한다.
5. GO1 Camera 사용하기
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GO1에 있는 카메라는 GO1 실행시 pointcloud 형식으로 토픽을 보낸다.
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이미지 자체는 해상도가 낮아 이미지 처리에는 부적합하다.
6. GO1 inst
GO1_inst.txt