1. tf 혼선 문제가 있었음
추가한 gps 패키지 때문에 기존의 map tf등과 충돌이 있었음 → launch 파일 수정하여 해결
2. 정지 장애물 회피 실험
1) cost map업데이트 문제
로봇에게 가려진 부분에 대해 costmap의 동적장애물이 삭제되지 않는 문제가 있음
→ lidar의 범위를 -90~90으로 제한
a) 수정 전
b) 수정 후
2) cost map크기와 DWA파라미터 문제
멀리 있는 장애물을 잘 인식하지 못함
→ local cost map의 width, height 증가, costmap의 obstacle_range 파라미터 값 증가
a) 수정 전
b) 수정 후
장애물을 회피할 때 너무 가까이서 회피하는 문제가 있음
→ local costmap inflation_radius 및 robot_radius 증가
a) 수정 전
b) 수정 후
3) DWA업데이트 주기
로봇 동작이 약간 멈추고 가거나, 불연속적인 문제
Hz가 5밖에 안됨 → 라이다 데이터 자체가 5hz라서 어쩔 수 없는 듯
3. 학생회관 추가
학생회관 올라가는 계단에서 로봇이 옆에 센서들 다 쳐서, 랜카드 부셔지고, nuc꺼지는 사태 발생,,,
다리와의 간섭이 안생기도록 수정해야할듯 ‘^’