포트 사진
High Level Control
HighCmd Struct - High level control
HighState Struct - High level feedback
struct 코드
GO1 head speaker to play audio
audio 사용법
Development and use of Go1 ultrasonic module
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GO1에는 머리와 몸통 양쪽에 하나씩 총 3개의 초음파 센서가 있다.
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software에서는 뒤 쪽 초음파 센서값을 출력할 수 있지만 실제로는 없음
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머리부분의 초음파 센서는 head Nano(192.168.123.13)의 ttyTHS1에 연결
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몸통 양쪽의 초음파 센서는 RasPi(192.168.123.161)의 ttyAMA0에 연결
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사용방법은 1. unitree의 lcm토픽을 이용하는 것 2. serial data를 직접 이용하는 것 이 있음
unitree lcm 토픽 읽어오기
시리얼 데이터 읽어오기
Development and use of Go1 binocular fisheye camera
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GO1 EDU에는 5개의 카메라가 있음.
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front & chin camera는 head nano(192.168.123.13)
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몸체 양 사이드 camera는 nano(192.168.123.14)
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belly camera는 main nano or NX(192.168.123.15)
camera port 정리
내부 보드를 이용하여 camera image 얻기
내부 보드 간 이미지 전달
client PC에서 머리 부분 camera image 얻기